Wywodzi się z polskiej tradycji jasełkowej i kolędniczej, ale podobny jest w swoim charakterze do parad organizowanych w Hiszpanii, czy Meksyku. W Polsce z roku na rok zyskuje coraz większą popularność. W Starogardzie Gdańskim Orszak Trzech Króli po raz piąty wyruszy 6 stycznia z trzech różnych miejsc.
Królewski Orszak Czerwony swój pochód zacznie z parkingu przy sklepie Moto Jack przy ul. Kociewskiej. Królewski Orszak Niebieski wyruszy z kościoła Miłosierdzia Bożego, a Królewski Orszak Zielony z ul. Hallera, przy Poczcie Głównej. Wszystkie orszaki zaczną maszerować o godz. 13:00.
O godz 13:30 barwne korowody spotkają się na Rynku. O godz. 14:00 Trzej Królowie wyruszą do żłóbka przy kościele pw. św. Wojciecha. O 15:00 oddadzą pokłon Dzieciątku. Zaraz potem w tym samym kościele odbędzie się koncert kolęd.
Pierwszy polski Orszak Trzech Króli powstał jako kontynuacja jasełek w Szkole Żagle Stowarzyszenia Sternik. Od 2004 r. organizowano w niej jasełka, w których brali udział wszyscy uczniowie. Ich zwiększająca się liczba sprawiła, że w roku 2008 jeden z nauczycieli, Piotr Giertych, wraz z dyrektorem Teatru Buffo Jerzym Stokłosą oraz Piotrem Podgórskim (dyrektorem Sternika) wpadli na pomysł, aby z jasełkami wyjść na ulicę, odnawiając w ten sposób starą chrześcijańską tradycję. Kolejnym etapem organizacji było zaproszenie grupy rodziców ze szkoły do wspólnej „burzy mózgów”. W czasie dyskusji padł pomysł Dariusza Karłowicza, jednego z zaproszonych ojców, aby scenariusz ulicznych jasełek oprzeć na historii Trzech Króli.
Autorem nazwy „Orszak Trzech Króli” oraz pierwszego scenariusza był Piotr Giertych, wraz z pomocą wielu rodziców i innych osób zaangażowanych. Osobą odpowiedzialną za stronę organizacyjną orszaku w Warszawie był Maciej Marchewicz, który przez wiele lat pełnił funkcję Prezesa Fundacji Orszak Trzech Króli. W pierwszych orszakach uczestniczyli jedynie uczniowie szkoły Żagle, do kolejnych przyłączyły się inne szkoły. Patronami wydarzenia są w wielu miastach prezydenci i burmistrzowie, oraz marszałkowie województw i starostowie. W inicjatywę publicznego świętowania Bożego Narodzenia oraz Orszaku Trzech Króli włącza się wiele organizacji społecznych, harcerskich i innych, a także oczywiście hierarchowie kościelni.
